王惟一，或名惟德，约生活于987～1067年间，里贯无可考。曾任翰林医官、殿中省尚药奉御等职，并在太医局教授医学，王惟一精于针灸，《宋史·艺文志》载有王氏《明堂经》3卷，惜未传世，天圣四年（1026），宋政府再次征集、校订医书，王惟一奉诏竭心，考订针灸著作。仁宗以为“古经训庆至精，学者执封多失，传心岂如会目，著辞不若案形，复令创铸铜人为式医|学教育网搜集整理。”（王惟一《铜人腧穴针灸图经·夏竦序》中国书店影印本，1987），于是王惟一负责设计，政府组织工匠，于天圣五年（1927）以精铜铸成人体模型两具，王氏新撰针灸著作遂名为《铜人腧穴针灸图经），该书由政府颁行全国，与针灸铜人相辅行世。

作为官书问世的《铜人腧穴针灸图经》，对宋代以前的针灸学成就进行了一次系统的总结，对宋代及后世针灸学的发展具有重要的推动作用。针灸铜人的设计和制造，更是医学史上的一大创举，两具铜人作为最早的人体模型和针灸直观教具，在医学史上具有重要意义，王惟一为此做出的贡献是不可磨灭的。