（1）一轴性关节

a.滑车关节（屈戍关节）：关节头呈滑车状，关节窝正中生有矢状方向的嵴，与关节头的沟相对应。仅能沿水平冠状轴做屈、伸运动，手的指间关节属于此型。屈flexion时两骨互相靠拢，角度变小；伸（extension）时两骨离开，角度增大。有的滑车关节关节头的滑车两端大小不一，关节窝上的嵴呈螺旋线状，叫做蜗状（螺旋）关节，其运动轴为斜冠状轴，运动方向为从外下向内上的斜线，即屈时偏向内侧，伸时偏向外侧，肘关节属此类型。

b. 车轴关节：关节头呈圆型面，关节窝常与韧带相连形成环形，形同车轴与轴承，环枢正中关节和桡尺近侧关节属之。它仅能循长轴（垂直轴）做旋转（回旋）运动，旋内medialrotation时骨的前面转向内侧，反之骨的前面转向外侧叫做旋外lateralrotation.在上肢手背转向前方叫旋前，反之手背转向后方恢复标准姿势时叫旋后。

（2）二轴性关节

a.椭圆关节：关节头为椭圆球面，关节窝为椭圆形凹面，如桡腕关节。此关节可沿水平冠状轴（长轴）做屈伸运动，又可沿水平矢状轴（短轴）做收展运动。内收adduction时向正中面靠拢，外展abduction时则远离正中面。此外，还可进行两轴交替的环转运动，即运动整体呈圆锥形轨迹。

b.鞍状关节：相对两骨的关节面都是马鞍形，二者互为关节头和关节窝，可沿水平冠状轴做屈伸运动和水平矢状轴做收展运动。

（3）多轴性关节

a.球窝关节：关节头为球面，关节窝为球形凹，可以通过球心设无数个轴（直径），因此能做任何方向的运动。一般以三个互相垂直的典型轴来理解它的运动，即沿水平冠状轴的屈伸活动，沿水平矢状轴的收展运动以及沿垂直轴的旋内旋外运动。医学教育|网搜集整理一般的球窝关节的关节头大而关节窝浅（如肩关节），其运动幅度较大；如果关节窝深，包绕关节头的1/2以上时，则其运动度受限，叫做杵臼关节（如髋关节）。

b.平面关节：相对两骨的关节面接近于平面，实际可理解为巨大球体或球窝的一小部分，故也属多轴关节。但一般它们的关节囊坚固且紧张，只能做范围很小的微动。腕骨间、跗骨间和椎间关节属于此型。

此外，两个或两上以上结构独立的关节，运动时必须互相配合才能完成的，叫做联合关节，如两侧的下颌关节和椎间关节等。